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物流裝車數字化改造、智慧化升級和服務創新，是國家中長期科技發展規劃(2021-2035)的重要內容和現代物流發展的重點方向，也是流通體系中必不可少的重要環節和物流各功能之間能否緊密銜接的關鍵。國內物流行業智能裝車設備的研發，都集中在液態物料方面，而垛裝物料裝車仍依靠傳統的人工或半自動化機械完成，不僅效率低，勞動強度大，人工成本高，且料包易變形破損。國外發達國家垛裝物料全自動裝車設備價格高昂，且無法適應國內復雜的貨車車型及裝車工況。物流運行效率低，人工裝車成本高已成為我國垛裝物流行業亟待解決的關鍵瓶頸。
我國物流行業正面臨著“機器代工”的關鍵轉型期，在人口老齡化加重，人工成本顯著增加和物流運行效率低下的叁重壓力下，研發基于垛裝物料的智能無人裝車設備是必然選擇。在石化、化工、水泥和飼料等以垛（袋）裝物料為裝卸單元的行業，要實現智能化裝車，面臨以下瓶頸亟待解決：一是針對不同裝車方式及改裝的非標貨車，亟待研制適用所有公路貨運車輛全場景覆蓋應用的智能無人裝車設備，填補行業空白；二是多品種多數量傳感器數據格式差異及數據量大，數據實時有效融合處理難度大；三是包裝袋外形尺寸差異導致集裝箱運力浪費，增加運輸成本；四是貨車與裝車系統對接精度差，裝車系統泊車耗時長，泊車位置偏差大；五是隨著遍布全球各地的用戶量加大，亟待解決多設備控制系統集成，并與倉儲管理系統（WMS）、ERP系統和MES系統互聯互通，涉及算法復雜，統一平臺控制實現難度大。
針對以上關鍵瓶頸，龍合智能裝備制造有限公司聯合中石化寧波新材料研究院有限公司、福州大學、泉州裝備制造研究所等單位，以中石化寧波鎮海煉化有限公司聚丙烯等垛裝物料的智能無人裝卸為工程背景開展科研攻關，通過研發垛裝物料智能裝車設備及控制系統，突破了基于不同類型和不同裝車方式貨車智能化裝車技術的瓶頸，先后開發了后裝式、上裝式和側裝式三種垛裝物料智能無人裝車設備，并建立了垛裝物料智能裝車設備ECS控制系統云平臺，形成了垛裝物料智能裝車整體技術。主要創新成果如下：
1.發明了基于不同裝車方式的智能裝車系統集群，采用雙AGV并行作業、移動龍門旋轉升降和滾動載板整進整出集裝箱技術，在全球唯一實現了所有公路貨運車輛全場景覆蓋應用。
2.行業內率先突破了十余種數十個傳感器海量數據融合的技術瓶頸，解決了不同傳感器數據一致性差、計算復雜度高和系統可靠性低的難題，保障了正確、安全、高可靠地實現裝車作業無人化。
3.獨創了物料二次整形、自鎖式防滑靴和推出擠壓式機構，克服了普遍存在的標準集裝箱自動裝車時不能滿載之弊端。
4.建立了液壓驅動的非線性剪叉式推出機構與伺服電機+行星減速器線性位置補償機構的速度反向同步協調控制數學模型，設計了裝貨AGV小車與集裝箱瓦楞側板之間位置的多傳感器檢測算法、貨車沉降自動跟隨控制算法，多車多任務協同調度算法，碼垛自動識別、垛型自動調整及碼垛堆疊排列成型技術和基于激光雷達泊車誤差檢測和異物檢測的貨車自動糾偏裝置系統，大幅提高了裝車作業效率，實現了行業內裝車零破包率的突破。
5.行業內率先開發了智能裝車設備控制系統ECS云平臺，實現了用戶和裝車設備管理、遠程調試和軟件升級、遠程控制、數據存儲和設備故障預警等功能。
研究成果先后被認定為國家級和省級首臺套重大技術裝備，并列入國家和福建省重大技術裝備推廣應用導向目錄、福建省工業和信息化重點新產品推廣目錄（2021年度第一批和第二批）。迄今為止，成果完成單位累計實現新增收入10.8262萬元，新增利稅3.3491億元。產品應用于石化、糧食和化肥等行業，解決了裝車效率低，人工成本高的技術難題，與人工+叉車裝車模式比較，新產品裝車容量提高了10%，裝車效率提高1.5倍，裝車破包率零，泊車時間縮短67%，裝車成本降低80%，經濟和社會效益顯著，市場前景廣闊。研究成果對增強國民經濟發展的支撐保障作用，貫徹落實黨中央、國務院關于構建現代物流體系的決策部署，提高物流效率、降低成本、改善工作環境，促進行業科技進步和提高行業競爭力具有重要的現實意義。
項目獲得授權發明專利9件、授權新型專利27件，計算機軟件著作權21件。主導制定行業和國家標準3件，參與制定國際標準1件。

1.中石化寧波新材料研究院有限公司  2.中石化寧波鎮海煉化有限公司  3.萬華化學（福建）有限公司  4.福州大學  5.泉州裝備制造研究所  

1.楊 靜  2.潘存云  3.張洪勛  4.彭恩奇  5.林仁興  6.柳 翼  7.李秀軍  8.史 鵬  9.張立偉  10.孫 波