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基于參數最優的仿人機器人復雜運動規劃研究

2015年

基礎理論

成果簡介

（1）基于二階錐的仿人機器人穩定控制研究，設計穩定模型，推導穩定約束公式，采用二階錐優化控制方法進行控制。
（2）基于參數最優的仿人機器人復雜運動規劃研究，設計運動動力學模型，推導運動學方程，采用參數最優控制方式進行復雜運動最優控制。
（3）采用機器人初始狀態篩選方法對機器人的復雜運動初始狀態進行優化，從而加速整個運動控制過程的優化速度。

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基于參數最優的仿人機器人復雜運動規劃研究

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