變結構獨輪車機器人轉彎平衡的力學機理研究

2017年

基礎理論

成果簡介

　　1、課題來源與背景
　　獨輪車機器人作為輪式移動機器人的形態(tài)之一，具有結構簡單、體型狹小、能源利用率高，以及全方位靈活移動等優(yōu)點。然而，獨輪車機器人在功能實現上的首要障礙是穩(wěn)定問題，即車體存在前后左右方向上的傾倒，必須對其加以實時控制，才能考慮諸如軌跡規(guī)劃、避障等其他問題；此外，獨輪車機器人車體的傾倒方向通常無直接驅動，并且車輪又會受到地面的非完整約束，因此其力學建模也是對獨輪車機...

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變結構獨輪車機器人轉彎平衡的力學機理研究

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