機器人多指柔性采摘抓持力定量分析與控制

2017年

基礎理論

成果簡介

　　由于自動化作業的復雜性和特殊性，機器人抓取易碎、軟弱易傷物體成功率低、損傷率高。為使機器人多指手、靈巧手實現柔性抓取和夾持，主要開展了機器人手雙指和多指抓取力、夾持力控制策略、多指抓取力封閉、多指抓取力優化、多指抓取性能評價等關鍵技術，并研制出一種具備力觸覺感知和柔順控制功能的四自由度欠驅動多指手，集成多指柔性抓取與操作的關鍵算法，可編程使用其中二指、三指完成精確抓持和包絡抓取，以在復雜環境中...

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