2017年 應(yīng)用技術(shù)
中期階段 1、課題來源與背景；
本課題來源于蘭州市科學(xué)技術(shù)局項(xiàng)目。 課題背景： 本發(fā)明的現(xiàn)有技術(shù)背景是申請(qǐng)?zhí)枮镃N1962091A名稱為“帶平行四桿機(jī)構(gòu)的可變徑管道清洗機(jī)器人”和申請(qǐng)?zhí)枮镃N100364730C，名稱為“一種可變徑管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人”的中國(guó)發(fā)明專利。現(xiàn)有的管內(nèi)作業(yè)機(jī)器人其缺點(diǎn)是管內(nèi)移動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)力小，移動(dòng)裝置不能承受較大負(fù)載的管內(nèi)被清潔物以及操作... 
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