基于局部感知的多機器人協調運動控制機制研究

2014年

基礎理論

成果簡介

項目圍繞局部感知的多機器人系統這一國際前沿的研究方向，通過全面分析基于綜合傳感信息局部環境識別和自主機器人實時運動控制，研究了多機器人群體協調方法和性能、多機器人編隊模型及動態變換方案、隊形切換時機等內容；設計了基于局部交互的、魯棒的多機器人圍捕控制的優化策略和機制以及入侵者·息跟隨它的領航機器人，并保持與領航機器人期望的相對距離和相對方位角。依據跟隨機器人與領航機器人的距離偏差，采用比例...

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基于局部感知的多機器人協調運動控制機制研究

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