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    冗余機器人實時運動規劃的統一理論

    2012年 基礎理論
    • 成果簡介
    本項目來源于2008年國家自然科學基金委員會面上項目(三年期)。本項目將各種冗余度解析方案統一轉化為一個帶等式、不等式和雙端約束的二次規劃問題;而該二次規劃問題可以通過成果完成團隊開發的對偶神經網絡和基于LVI的原對偶神經網絡等求解器模型得到有效的求解。本項目基本上確立了一套適用于機械臂實時運動規劃與控制的基于二次型優化的冗余度解析方案。本項目執行的三年里,主要取得如下方面的成果:

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