2009年 應(yīng)用技術(shù)
初期階段 本項(xiàng)目將牛頓迭代法中的逆 以Moore-Penrose廣義逆來(lái)代替，從而提出了兩種迭代格式，并利用這兩種迭代格式對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了快速、穩(wěn)定的位置正向求解。這兩種迭代格式的求解次數(shù)分別為5次和4次，求解精度已接近計(jì)算機(jī)的數(shù)值計(jì)算精度。根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特點(diǎn)，結(jié)合自適應(yīng)控制技術(shù)、反演（Backstepping）控制設(shè)計(jì)方法及動(dòng)態(tài)滑模控制方法設(shè)計(jì)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的解耦反演自適應(yīng)動(dòng)態(tài)滑模控制器。針對(duì)3-RR...
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