帶冗余度的柔性機器人機構動力學研究

2001年

基礎理論

成果簡介

《帶冗余度的柔性機器人機構動力學研究》屬機器人機械學領域的基礎理論研究課題，涉及柔性機器人和冗余度機器人兩個國際前沿領域，本課題創造性地將這兩個領域有機地融合到一起，全面開拓了柔性冗余度機器人這一新的研究方向，在柔性冗余度機器人動力學建模、特性分析、性能改善與控制、運動及動力規劃、最優設計等方面進行了深入系統的研究，取得了豐碩成果。重要的創造性成果主要表現在以下幾方面：
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相關成果

1. 冗余度機器人機構的最優規劃與控制
2. 柔性機器人動力學研究
3. 脊骨式機器人柔性臂機構研制
4. 微型飛行機器人全柔性撲翼機構的研究
5. 機器人機構和機器人多指靈活手的運動學和動力學研究
6. 具有柔性部件和冗余自由度的機器人動力學
7. 具有柔性部件和冗余自由度的機器人動力學綜合研究
8. 柔性/柔順機構的分析、設計與控制研究
9. 全柔性機構的分析與設計方法研究
10. 柔性傳動行星輪差速機構的研究
12. 組合式多節齒輪柔性臂機構的研究
13. 受限柔性機器人臂的迭代學習控制研究
14. 柔性螺旋輸送機構
15. 機器人自動柔性焊接系統
16. 帶鎖止減震機構的液力變矩器
17. 人機合作機器人關節機構
18. 柔性結構的大幅振動與耦合動力學研究
19. 高速重載工業機器人新型臂機構的研究
20. 全方位機器人柔性關節

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帶冗余度的柔性機器人機構動力學研究

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