一種串－并聯式微操作并聯機器人機械裝置

2006年

應用技術

成果簡介

一種串－并聯式微操作并聯機器人裝置用于微型機械的裝配等微操作中。本發明機器人結構由兩個相同的3自由度并聯機構相互串聯組成；每個并聯機構具有3條運動鏈，每條運動鏈由兩個虎克鉸鏈和一個微位移放大器組成；由計算機控制驅動壓電執行器驅動的位移輸出量；各盤及運動鏈之間的連接為：一組并聯機構中的3條運動鏈的底面端與中盤連接，另一端與工作盤連接；另一組并聯機構中的3條運動鏈的底面端與底盤連接，另一端與中...

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一種串－并聯式微操作并聯機器人機械裝置

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