組合式多節齒輪柔性臂機構的研究

1996年

應用技術

成果簡介

“組合式多節齒輪柔性臂機構的研究”課題主要是針對普通關節型機器人靈活度低、回避障礙能力差等弱點，研制多自由度關節機構及由該關節組成的柔性手臂。在充分分析高靈活性的人臂機構前提下，設計研制成功了一種新型三自由度無奇異全方位pitch-Yaw-Roll關節機構，解決了俯爺、側擺運動干涉及多數機器人關節存在的奇異問題。在此基礎上進一步研制出了高靈活度仿人手臂式七自由度柔性手臂樣機，并對該機構進行了運動學...

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組合式多節齒輪柔性臂機構的研究

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